agv是什么
agv是“自动引导运输车”，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。agv属于轮式移动机器人，在工业应用中可以自动充电，安全高效的完成搬运任务。
agv控制系统原理介绍
agv控制系统是由管理系统，监控系统，通讯系统，导航系统，充电系统等多个子系统组成。管理系统可以根据任务内容分配出最合适的agv，并调度此agv去完成；监控系统利用可视化的界面，将agv位置和运行状态等信息显示出来，有效的维护agv系统正常运行；通讯系统是各系统和设备之间沟通的桥梁，管理系统可以为agv分配任务，agv可以与外界设备进行交互；导航系统是运动的关键，目前主流的导航系统有激光导航，二维码导航，磁导航，视觉导航等，通过导航系统，agv可以准确地到达指定位置；充电系统可以处理agv发出的充电请求，当agv完成已分配的所有任务后，在空闲状态安排agv到就近的充电桩充电。
agv系统的工作原理是agv单机通过通讯系统接收到来自管理系统的指令，再根据预先规划好的路线通过导航算法驶向目标地点，期间agv不断上传自己的状态信息，由监控系统显示出来。
二维码导航agv原理
含有坐标信息的二维码被准确的固定在地面上，当摄像头扫描到二维码时，处理器即可根据二维码的坐标信息，通过摄像头中心和二维码的中心算出当前准确的位置误差和角度误差。
在二维码之间的空白区域没有参考信息，可以通过控制器的输出开环推测当前的位置与误差，还可以根据积分编码器的测量值推测出当前位置。但编码器的精度问题总会产生推算的误差，为了减小误差首先可以通过缩短二维码之间的距离去减少推算时间，进而减少了累积误差，还可以增加惯性导航，通过惯性测量单元（imu）推测出当前的位置，再以编码器推测的位置为基础，利用数据融合技术推测出更为准确的位置。